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Instrução de Execução da aplicação

Introdução​

Esta seção da documentação detalha os passos necessários para executar a aplicação, conforme o estágio atual do desenvolvimento do projeto. Serão abordadas as etapas para operar tanto o backend quanto o frontend, considerando o desenvolvimento de uma aplicação completa de comunicação com o robô.

Setup Inicial do Robô​

Para iniciar a utilização do projeto, é crucial garantir que todo o setup do robô esteja operacional, utilizando o protocolo SSH para acessar o terminal do Raspberry Pi acoplado ao Turtlebot.

Rede Wi-Fi e Conexão SSH​

Antes de tudo, é necessário configurar na rede Wi-Fi.

SSID: Inteli.Iot. Senha: @Intelix10T#

Após a conexão, os comandos no robô são executados remotamente:

ssh grupo2@grupo2.local

E preencha com a senha Repipe2

Bringup do Robô​

Uma vez acessado o terminal via SSH, os seguintes comandos devem ser executados:

  • ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.py -> Responsável por iniciar o serviço de comunicação do robô.
  • cat .bashrc -> Exibe as variáveis de ambiente do sistema. É essencial verificar o valor de "ROS_DOMAIN_ID". Fora do terminal SSH, na máquina do usuário, deve-se validar que a variável de ambiente "ROS_DOMAIN_ID" seja a mesma utilizada pelo robô, para garantir a comunicação entre ambos. Isso é feito rodando o comando cat .bashrc na máquina do usuário para verificar o valor.

Passo a passo para a Execução do Backend​

Comunicação da aplicação com a câmera​

Para exibir a imagem da câmera acoplada ao TurtleBot3 na página web, é necessário primeiro estabelecer comunicação com o WebSocket através do ROSbridge. Isso é realizado com o comando: sudo apt install ros-humble-rosbridge-suite

Em seguida, garante-se que o WebSocket esteja operando na máquina que executa o frontend, utilizando: ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml

Além disso, o arquivo sender.py, descrito na seção Metodologia - Comunicação Câmera/Cálculo da Latência, também deve estar em funcionamento. Para isso, no diretório src/controllers/comunicacao_camera, executa-se: python3 sender.py Este comando pode variar dependendo do sistema operacional. É crucial que o sender.py seja executado na Raspberry Pi, pois a câmera acoplada está conectada a ela.

Passo a passo para a Execução do Frontend​

Aplicação Web​

Para exibir o frontend numa página web local, inicialmente navega-se até src/frontend, onde estão as dependências do frontend. Em seguida, instala-se as dependências necessárias com npm i, e inicia-se a aplicação com npm run start.

Conclusão​

Com estes comandos, é possível operar uma aplicação com um frontend conectado às dependências requeridas pelo backend, assegurando sua funcionalidade.