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Instrução de Execução da aplicação

Introdução​

Esta seção da documentação detalha os passos necessários para executar a aplicação, conforme o estágio atual do desenvolvimento do projeto. Serão abordadas as etapas necessárias para executar tanto o backend quanto o frontend, considerando o desenvolvimento de uma aplicação completa de comunicação com o robô.

Setup Inicial do Robô​

Para iniciar a utilização do projeto, é essencial garantir que todo o setup do robô esteja funcionando. Para isso, utiliza-se o protocolo SSH, que permite acessar o terminal do Raspberry Pi acoplado ao Turtlebot. Uma vez com o terminal acessado via SSH, é necessário executar os seguintes comandos:

  • ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.py -> Que é responsável por iniciar o serviço de comunicação do robô
  • cat .bashrc -> Que irá mostrar às variáveis de ambiente do sistema. Lá é necessário observar o valor de "ROS_DOMAIN_ID" Fora do terminal SSH, na máquina local, é necessário validar que a variável de ambiente "ROS_DOMAIN_ID" no computador seja a mesma utilizada pelo robô, para garantir que a comunicação entre ambos ocorra. Para isso, pode-se rodar o mesmo comando cat .bashrc e verificar o valor.

Passo a passo para a Execução do Backend​

Comunicação da aplicação com a câmera​

Para exibir a imagem da câmera acoplada no TurtleBot3 na página web, é primeiro necessário estabelecer comunicação com o WebSocket por meio do ROSbridge. Para isso, é necessário instalar o ROSbridge com o comando: sudo apt install ros-humble-rosbridge-suite

Em seguida, deve-se garantir que na máquina onde o frontend está rodando, o WebSocket também esteja ativo, utilizando o comando: ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml

Adicionalmente, o arquivo sender.py, descrito na seção Metodologia - Comunicação Câmera/Cálculo da Latência, também deve estar em execução. Para isso, no caminho relativo deste arquivo src/controllers/comunicacao_camera, utiliza-se o comando python3 sender.py. Este comando pode variar dependendo do sistema operacional. Importante salientar que o sender.py deve estar sendo executado na Raspberry Pi, visto que a câmera acoplada está conectada a ela.

Passo a passo para a Execução do Frontend​

Aplicação Web​

Para que o frontend seja exibido em uma página web pelo localhost, é necessário inicialmente navegar até o caminho relativo src/frontend, onde estão localizadas as dependências do frontend. Após isso, deve-se executar o comando npm i para instalar todas as dependências necessárias para rodar o projeto. Em seguida, executa-se o comando npm start para iniciar a aplicação.

Conclusão​

Com estes comandos, será possível ter uma aplicação rodando com um frontend conectado às suas dependências necessárias pelo backend, tornando-o funcional.