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Execução

Este documento guiará por todas as etapas e processos necessários para que o projeto funcione, desde a compatibilidade de sistemas até a configuração do robô e do computador que o controlará.

Atenção

A instalação pode levar algum tempo, devido à quantidade de arquivos necessários e seus tamanhos.

Compatibilidade de Sistemas​

Este projeto é compatível apenas com o sistema operacional Ubuntu 22.04. Se o seu computador não estiver executando este sistema, acesse este link para instalar o Ubuntu: Instalando Ubuntu.

Configurando o Turtlebot3​

O primeiro passo para executar o projeto é configurar o Turtlebot3. Para isso, é necessário acessá-lo remotamente, instalar suas dependências e colocá-lo em modo de operação.

Acessando o Turtlebot3​

Para isso, será necessário utilizar uma conexão SSH com o robô.

Antes de tudo, atualize os pacotes do computador e instale o pacote SSH. Abra um terminal pressionando Ctrl + Alt + T e copie o seguinte comando:

sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt install ssh

Agora, para acessar o robô, utilize o seguinte comando no mesmo terminal:

ssh grupo2@grupo2.local

Instalando o ROS Humble​

Atualize os pacotes do Raspberry Pi:

sudo apt update && sudo apt upgrade -y

Se você receber uma mensagem informando que o pacote dpkg não foi atualizado com sucesso, execute o seguinte comando:

sudo apt-get --with-new-pkgs upgrade dpkg

Instalando os pacotes do Turtlebot3​

Para instalar os pacotes do Turtlebot3, basta executar o seguinte comando no terminal:

sudo apt install ros-humble-turtlebot3*

Rodando diretamente pelo computador​

Instalando o ROS 2​

Para instalar o ROS 2, siga estes passos:

  1. Navegue até a pasta de Scripts do projeto:
cd src/Scripts
  1. Em seguida, execute o arquivo start_project.sh. Este arquivo é responsável por configurar todo o ambiente de execução do projeto, o que pode levar alguns minutos para ser finalizado:
source start_project.sh

Configurando o Turtlebot3​

Acessando o robô​

É importante ressaltar que, para configurar o Turtlebot, primeiro é preciso acessá-lo remotamente, por meio de uma chave SSH.

Para acessar o robô, execute o seguinte comando:

ssh grupo2@grupo2.local

Instalando o ROS Humble​

  1. Atualize os pacotes do computador:
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
  1. Adicione o repositório apt do Ubuntu. Para isso, execute o seguinte comando no terminal:
sudo apt-add-repository universe
  1. Baixe a chave GPG, executando o seguinte comando:
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
  1. Agora, é preciso adicionar a chave GPG do ROS à sua lista de repositórios. Basta executar o seguinte comando:
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
  1. Atualize os pacotes do sistema, executando o seguinte comando:
sudo apt update
  1. Instale o pacote do ROS Humble Desktop:
sudo apt install ros-humble-desktop -y
  1. Atualize os pacotes do sistema, para evitar conflitos:
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
  1. Adicione o caminho do inicializador do ROS Humble ao terminal do Turtlebot3, assim, toda vez que o terminal for aberto, os comandos do ROS Humble serão reconhecidos:
echo "source /opt/ros/humble/setup.sh" >> ~/.bashrc

Instalando pacotes Turtlebot3​

sudo apt install ros-humble-turtlebot3* -y

Finalizando as Configurações​

Para finalizar, é preciso definir o modelo do robô, o seu ROS_DOMAIN_ID e colocá-lo em modo de operação.

  1. Para definir o modelo e o ROS_DOMAIN_ID, execute este comando:
echo "export TURTLEBOT3_MODEL=burger" >> ~/.bashrc && echo "export ROS_DOMAIN_ID=2" >> ~/.bashrc
  1. Agora, basta colocar o robô em modo de operação:
ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.py

Executando o projeto​

Para executar o projeto, abra um novo terminal pressionando Ctrl + Alt + T e siga estas etapas.

Baixando o projeto​

Antes de executar o que foi criado durante esta 2ª Sprint, é preciso baixar o repositório do grupo. Execute:

# Baixando o git
sudo apt install git -y

# Clonando o repositório
git clone https://github.com/Inteli-College/2024-1B-T08-EC06-G02/

Rodando script de execução​

Para executar o projeto, é necessário apenas executar o arquivo start_project.sh na pasta Scripts.

# Para navegar até a pasta `Scripts`
cd 2024-1B-T08-EC06-G02/src/Scripts

# Para executar o script de execução do projeto
source start_project.sh

Referências​

[1] ROS - Robot Operating System. Diponível em ROS Home. Acesso em 11 de maio de 2024.

[2] O que é SSH? | Protocolo Secure Shell (SSH). Disponível em Cloudflare Learning. Acesso em 11 de maio de 2024.

[3] Instalação do Ubuntu. Disponível em rmnicola. Acesso em 4 de maio de 2024.

[4] Setup do Turtlebot3. Disponível em rmnicola. Acesso em 4 de maio de 2024.