Exploração Inicial do Robô
Introdução
Esta documentação apresenta os resultados da primeira fase de exploração do robô Unitree Go2, conduzida com o objetivo de avaliar sua viabilidade técnica e operacional para uso em tours autônomos no campus do Inteli.
Nesta etapa, foram realizados testes físicos, verificações de limitações mecânicas e de firmware, além de uma análise inicial das ferramentas de desenvolvimento disponíveis, com foco em compreender os desafios e oportunidades para as próximas sprints do projeto.
Testes Iniciais e Viabilidade Física
O primeiro conjunto de testes buscou avaliar a capacidade do robô de operar em ambientes com variação de altura e restrição de espaço, como escadas e elevadores.
Após consulta ao manual técnico da Unitree, identificou-se que o robô consegue subir degraus de até 16 cm, enquanto todas as escadas do campus possuem degraus acima desse limite.
Assim, o uso de escadas foi considerado inviável.
Quanto ao elevador, verificou-se que o robô não pode permanecer em espaços menores que 2m x 2m e precisa manter conexão constante com a internet. Como os elevadores do campus não atendem a essas condições, o uso também foi considerado inadequado.
Dessa forma, concluiu-se que o trajeto ideal para o tour deve ocorrer exclusivamente em um pavimento.
Descoberta sobre Firmware e Suporte ao ROS2
Buscando compreender os primeiros passos de configuração e controle do robô, a equipe consultou um professor orientador e um aluno veterano com experiência prévia no mesmo equipamento.
Durante essas consultas, foi identificado que o firmware do robô havia sido atualizado para a versão 1.1.11, o que resultou na perda do suporte oficial ao ROS2 — ferramenta essencial para navegação autônoma e integração com pacotes como o Nav2.
Essa descoberta impactou diretamente o planejamento técnico, tornando necessário adotar uma abordagem via SDK ao invés de utilizar o ecossistema ROS2.
Tentativas com o SDK Oficial da Unitree
Como alternativa, a equipe iniciou os testes utilizando o SDK oficial da Unitree, disponível em:
https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2
Durante os experimentos, foi possível controlar movimentos básicos por juntas, como o comando para o robô se levantar (pré-programado no SDK).
Porém, ao tentar utilizar o módulo Sport Client, responsável pelas movimentações autônomas e trajetórias pré-definidas, o sistema não funcionou corretamente.
O Sport Client podia ser ativado pelo aplicativo conectado no tablet, mas desligava automaticamente após alguns segundos, impossibilitando seu uso.
A documentação oficial do SDK é bastante limitada, com poucas referências disponíveis:
https://support.unitree.com/home/en/developer/Application_development
Dessa forma, a equipe iniciou uma análise linha a linha dos códigos do repositório oficial, buscando compreender sua estrutura e identificar possíveis adaptações. Até o momento, não foi possível realizar modificações bem-sucedidas.
Testes Práticos no Campus
Em paralelo aos testes de software, foram realizados experimentos práticos com o controle remoto do robô, no térreo do campus do Inteli, espaço considerado mais adequado para o tour.
Observações de campo
- O robô consegue passar pela catraca se ela estiver aberta.
Quando fechada, a altura do acrílico precisa ser reduzida em alguns centímetros para permitir sua passagem. - O robô detecta as paredes de vidro do Espaço Multiuso 01 e consegue se desviar delas adequadamente.
- Ele passa pela primeira porta do auditório, mas a segunda é estreita, o que pode causar dificuldade.
- O corredor das salinhas é acessível, mas exige atenção por ter grande fluxo de pessoas.
Esses resultados demonstram que o robô possui boa percepção ambiental, mas a navegação autônoma ainda depende de validações futuras, especialmente quando o sistema estiver processando múltiplas requisições simultâneas.
Pesquisas Paralelas e Próximos Passos
Com as limitações identificadas no SDK e firmware, a equipe iniciou a busca por soluções alternativas e comunitárias que possam restaurar ou complementar as funcionalidades desejadas.
Repositórios em análise
- https://github.com/legion1581/unitree_webrtc_connect/tree/2.x.x
- https://github.com/abizovnuralem/go2_ros2_sdk
- https://github.com/jizhang-cmu/autonomy_stack_go2
A equipe também ingressou na comunidade da Unitree Robotics no Discord, utilizada como canal para troca de informações técnicas e suporte entre desenvolvedores:
Considerações Finais
A fase de exploração inicial permitiu compreender as limitações físicas e técnicas do robô Unitree Go2, os impactos da atualização de firmware, e a necessidade de buscar soluções alternativas ao SDK oficial.
Esta etapa foi essencial para definir o escopo técnico e direcionar as próximas sprints, que terão como foco:
- Testar repositórios alternativos de controle remoto e ROS2 adaptado.
- Garantir comunicação estável e segura com o robô.
- Iniciar o desenvolvimento de trajetórias controladas por waypoints.
O objetivo desses avanços é implementar um caminho de waypoints no térreo do campus para validar a viabilidade da rota planejada utilizando esse método.
Essa validação será o ponto de partida para a criação de um sistema de navegação autônoma segura e reprodutível em ambiente real.