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Controle e Streaming

Interface de Controle​

Ao se conectar ao drone, o usuário é levado para a tela principal de controle. Essa interface contém:

  • Vídeo ao vivo do drone em tempo real (SurfaceView).
  • Dois joysticks virtuais para movimentação e rotação.
  • Botões de decolagem (Takeoff), pouso (Land), desconexão (Disconnect) e um botão de captura (Photo) ainda não funcional.
  • Indicador de status no topo com informações como:
    • Estado da conexão Wi-Fi com o drone.
    • Nível atual da bateria.
    • Altura (H) e velocidade horizontal (HS) do voo.

Screenshot tirada em um tablet. Interface de controle com vídeo ativo

Estrutura do Código​

A organização segue uma arquitetura modular e clara:

  • tellocontroller: Lida com as atividades principais, envio de comandos e recepção de vídeo.
  • ui.theme: Contém o joystick personalizado usado na interface de controle.
  • res/layout: Define a interface gráfica em XML.

Inicialização da Conexão​

Na MainActivity, ao clicar em Connect to Tello, o app:

  1. Envia o comando "command" para ativar o modo SDK do drone.
  2. Envia "streamon" para iniciar a transmissão de vídeo.
  3. Inicia a ControlActivity após a confirmação de conexão.
TelloCommandSender.sendCommand("command")
Thread.sleep(100)
TelloCommandSender.sendCommand("streamon")

Em caso de falha, é exibida uma mensagem de erro por Toast.

Controle com Joysticks​

Na ControlActivity, dois joysticks (JoystickView) controlam o drone:

  • Joystick esquerdo: altura (vertical) e rotação (yaw).
  • Joystick direito: movimento para frente/trás e lateral.

A cada 100ms, o app envia comandos RC no formato:

rc <left_right> <forward_back> <up_down> <yaw>

Botões adicionais:

  • Takeoff: envia takeoff.
  • Land: envia land.
  • Disconnect: pousa o drone, encerra o vídeo e retorna à tela inicial.
  • Photo: presente visualmente, será implementado em breve.

Exibição do Vídeo​

A classe TelloVideoReceiver trata a recepção e decodificação do vídeo transmitido pelo drone:

  1. Recebe pacotes UDP com dados codificados em H.264.
  2. Detecta NAL units para configurar o decoder (MediaCodec).
  3. Exibe os frames decodificados no SurfaceView.

Trecho de configuração do codec:

val format = MediaFormat.createVideoFormat("video/avc", 960, 720)
format.setByteBuffer("csd-0", ByteBuffer.wrap(sps))
format.setByteBuffer("csd-1", ByteBuffer.wrap(pps))
decoder.configure(format, surface, null, 0)

Há também um mecanismo automático de recuperação após vários frames corrompidos.

Indicadores de Status​

Na parte superior da tela de controle, o app exibe:

  • Wi-Fi: status de conexão com o drone.
  • Battery: porcentagem da bateria do Tello.
  • HS (Horizontal Speed): velocidade horizontal atual.
  • H (Height): altura atual do drone.

Esses dados são atualizados conforme a transmissão e refletem informações cruciais durante o voo.

JoystickView Personalizado​

O componente JoystickView é uma View customizada que:

  • Detecta o toque e calcula a posição relativa do usuário.
  • Normaliza os valores de entrada entre -1 e 1.
  • Atualiza a posição do controle visualmente.
  • Retorna automaticamente ao centro ao soltar o toque.

Funcionalidades Futuras​

As próximas sprints incluem:

  • Implementação completa da captura de fotos a partir do feed de vídeo.
  • Melhorias da Interface/UX.