Documento com o guia de operação do robô e informações relevantes para o uso correto.

Guia de Operação e Segurança - Robô Unitree Go2

Projeto: Tour Autônomo - Inteli Instituto de Tecnologia e Liderança Versão: Sprint 5

Introdução

Este documento estabelece as diretrizes operacionais, de segurança e de contingência para o uso do robô Unitree Go2 no projeto de tour autônomo no campus do Inteli.

Por se tratar de um sistema robótico em ambiente público, todas as orientações aqui descritas devem ser rigorosamente seguidas, servindo como referência oficial para operação, acompanhamento e resposta a incidentes.

Condições Obrigatórias Antes da Operação

Antes de qualquer inicialização ou teste, é obrigatório garantir que:

O robô esteja posicionado em sua posição padrão recomendada, com as patas alinhadas e postura estável, conforme orientação do fabricante.
O robô e o sistema de controle estejam conectados ao Wi-Fi específico do projeto (InteliRobo), previamente configurado.
O ambiente esteja livre de obstáculos imediatos e com zona de segurança mínima de 1 metro ao redor do robô.
Um responsável esteja designado exclusivamente para o acompanhamento do tour e para o controle do botão remoto de emergência em casos de necessidade.

A não conformidade com qualquer um desses pontos impede o início do tour.

Diretrizes Gerais de Operação

A sequência de inicialização deve ser sempre respeitada: controle → robô.
Durante o tour, o robô deve se deslocar em velocidade reduzida e constante, priorizando estabilidade e previsibilidade dos movimentos.
Toda vez que iniciar o robô ele deve estar no mesmo local de ínicio do tuor para realizar o mapeamento.
Comandos repetidos, simultâneos ou fora do fluxo esperado devem ser evitados, pois podem gerar comportamentos não determinísticos.
Testes devem ser realizados previamente em ambientes controlados, antes de qualquer operação com visitantes.

Sistema de Botões de Emergência

O projeto conta com dois botões físicos de emergência, ambos capazes de interromper imediatamente as ações do robô.

Funcionamento Geral

Ao pressionar qualquer um dos botões, o robô é derrubado (queda controlada) e todas as suas ações são interrompidas.
Os botões devem ser utilizados somente em situações de alta necessidade e ausência de controle.
O mesmo botão também pode ser utilizado para retomar o controle do robô, desde que ele esteja em uma condição segura para tal.

Tipos de Botão

Botão remoto (via sistema):

Funciona via HTTP.
Deve permanecer exclusivamente com o responsável pelo acompanhamento do tour.
É indicado para situações em que ainda há visibilidade do robô, mas o comportamento se torna inadequado ou inseguro para utilizar o botão acoplado.

Botão acoplado ao robô:

Atua diretamente no robô, sem dependência de rede.
Destinado a situações de perda total de controle, falha crítica ou risco iminente, caso ainda haja acesso físico ao robô.

Atenção:
O uso indevido ou frequente dos botões pode comprometer a integridade mecânica do robô e a experiência do projeto.

Procedimentos de Segurança

Parada de Emergência

L2 + B: parada forçada imediata via controle.
Botões físicos: derrubam o robô e interrompem completamente suas ações.

Após qualquer parada de emergência:

Avaliar visualmente possíveis danos.
Verificar diagnósticos no aplicativo/sistema.
Registrar o ocorrido antes de qualquer nova tentativa de operação.

O que NÃO deve ser feito

Não levantar o robô enquanto estiver em modo operacional ou de parada forçada.
Não reiniciar o tour sem recolocar o robô na posição padrão.
Não operar o robô sem conexão ao Wi-Fi específico do projeto.
Não permitir aproximação de visitantes durante testes técnicos.
Não utilizar os botões de emergência como forma de controle comum.

Procedimentos Operacionais

ID	Área	Procedimento / Situação	Resultado Esperado
OP01	Operação	Ligar o controle antes do robô.	Pareamento realizado sem falhas.
OP02	Operação	Ligar o controle (pressionar, soltar, pressionar, soltar, segurar).	Controle ativo e reconhecido.
OP03	Operação	Ligar o robô (pressionar, soltar, segurar).	Robô inicia e responde aos comandos.
OP04	Operação	Em perda parcial de controle, pressionar L2 + A.	Robô trava movimentos e estabiliza.
OP05	Segurança	Em risco iminente, pressionar L2 + B.	Parada forçada imediata.
OP06	Segurança	Para sair da parada forçada, enviar Start.	Retorno ao modo operacional.
OP07	Segurança	Não levantar o robô em parada forçada.	Prevenção de danos e acidentes.
OP08	Técnica	Conectar hub USB-C à Jetson.	Acesso ao terminal garantido.
OP09	Técnica	Reiniciar em caso de falha crítica.	Sistema restabelecido.
OP10	Técnica	Conectar adaptador Wi-Fi e liberar SSH.	Acesso remoto funcional.
OP11	Operação	Desligar o robô corretamente.	Desligamento seguro.
OP12	Operação	Desligar o controle após o robô.	Comunicação encerrada.
OP13	Segurança	Garantir desligamento do robô antes do controle.	Evita estados inconsistentes.

Observações Finais

Este manual é um documento sujeito a revisões conforme o avanço do projeto, novos testes e validações de segurança.

O cumprimento rigoroso destas diretrizes é essencial para garantir a segurança dos visitantes e da equipe, a integridade do robô , bem como a continuidade e confiabilidade do tour autônomo.

Manual de Operações