Sprint 3 – Automação de Movimentação e Integração Dinâmica

Objetivos Principais

Implementar execução automatizada de movimentos via JSON.
Criar sistema de fila de requisições para execução ordenada dos comandos.
Permitir movimentação completa por checkpoints com áudio associado.
Testar e validar os novos fluxos de execução com o robô real via WebRTC.
Iniciar integração com backend e percepção de obstáculos.

Atividades Realizadas na Sprint 3

Implementação da fila de requisições

Durante esta sprint, desenvolvemos uma fila de requisições dinâmica, permitindo que o robô interprete e execute movimentações a partir de um arquivo JSON.
O formato padronizado para os checkpoints segue o modelo abaixo:

Exemplo de arquivo JSON de checkpoints

{
  "checkpoint1": [
    { "cmd": "Move", "params": { "x_speed": 1, "x_distance": 5, "y_speed": 0, "y_distance": 0 } },
    { "cmd": "Turn", "params": { "z_speed": 1, "z_degrees": 45 } }
  ],
  "checkpoint2": [
    { "cmd": "Move", "params": { "x_speed": 1, "x_distance": 2 } },
    ...
  ]
}

Cada checkpoint representa uma sequência de comandos que o robô executa de forma ordenada.
Entre cada checkpoint, o sistema toca o áudio correspondente, sinalizando a mudança de etapa.

Execução e Testes

Para executar o sistema de movimentação automatizada:

Inicie o ambiente virtual:

python3 -m venv venv
source venv/bin/activate

Execute o script principal de movimentação:
```
python3 testes/move_path.py
```
Esse comando inicializa a conexão com o robô via WebRTC e carrega o arquivo JSON de checkpoints.
Para iniciar um checkpoint manualmente (em outro terminal):
```
python3 external_trigger.py play
```
Para interromper a execução a qualquer momento:
```
python3 external_trigger.py stop
```
Ao parar, o robô entra automaticamente em modo estático em pé.

Novas Funcionalidades

Leitura e execução automática de checkpoints via JSON.
Execução ordenada com fila de comandos.
Reprodução de áudio correspondente a cada checkpoint.
Interrupção imediata da execução via comando externo (stop).
Conexão e controle assíncrono com o robô via WebRTC.

Problemas e Impeditivos Encontrados

Apesar dos avanços técnicos, enfrentamos diversos desafios e limitações de hardware nesta sprint:

O controle do robô está instável, com dificuldade de precisão nas movimentações.
Em alguns momentos, o robô envia comandos aleatórios, sem interação do usuário.
Foram observados casos de sobreaquecimento nas juntas e malfuncionamento de motores, comprometendo os testes prolongados.
A conexão Wi-Fi apresentou instabilidade, sendo necessário criar uma rede própria dedicada para manter o controle estável.

Esses problemas impactaram diretamente os testes em campo e limitaram o tempo de calibração.

Próximos Passos

Implementar detecção de obstáculos frontais e evitar colisões automáticas.
Integrar com o backend para permitir interação com perguntas e respostas a cada parada.
Melhorar a robustez da conexão WebRTC e o controle de estabilidade do robô.
Revisar parâmetros de movimentação e segurança térmica das juntas.

Aprendizados

A estrutura baseada em JSON e fila de execução tornou o controle mais modular e escalável.
O controle remoto por checkpoints e triggers externos se mostrou eficiente para simular rotas complexas.
Identificamos a necessidade de monitoramento contínuo de hardware, dado o sobreaquecimento e falhas recorrentes.
A integração entre camadas de software (backend, controle, percepção) será essencial para a próxima etapa.

Links Relevantes

Conclusão

Esta sprint consolidou a automação da movimentação do robô, permitindo a execução estruturada de trajetórias e comandos por meio de arquivos JSON e triggers externos.
Apesar dos problemas de hardware e conectividade, a base de comunicação e controle foi estabelecida, preparando o terreno para a próxima etapa de autonomia e integração sensorial.

Exploração e Integração