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Backend do Robô

  O servidor WebSocket é responsável por receber mensagens do robô e enviá-las para o backend, além de receber mensagens do backend e enviá-las para o robô. Ele é implementado em Python utilizando a biblioteca socketio.

Configuração do Servidor​

  O cliente Socket.IO é configurado para escutar eventos específicos, como connect, disconnect e medicine. Esses eventos são tratados por métodos que executam ações específicas, como conectar ao servidor, desconectar e processar dados relacionados à separação de medicamentos.

Eventos e Payloads​

  Um evento é uma mensagem enviada ou recebida pelo servidor ou cliente para indicar que algo aconteceu. O payload é o conteúdo da mensagem, geralmente em formato JSON, que contém os dados necessários para processar o evento.

 connect:

  • Descrição: Indica que o robô foi conectado ao servidor.
  • Payload Enviado pelo Robô: 
    {
        "data": "Robo conectado ao servidor"
    }

 disconnect:

  • Descrição: Indica que o robô foi desconectado do servidor.
  • Payload Enviado pelo Robô: 
    {
        "data": "Robo desconectado do servidor"
    }

 medicine:

  • Descrição: Contém informações sobre os bins e o ID da fita para separação de medicamentos.
  • Payload Recebido: 
    {
        "bins": {
            "bin1": 2,
            "bin2": 3
        },
        "idFita": "12345"
    }

Métodos de Tratamento de Eventos​

  Os métodos connect(), disconnect() e medicine() são responsáveis por tratar os eventos connect, disconnect e medicine, respectivamente. Eles recebem o payload do evento e executam ações específicas, como imprimir mensagens no console, processar dados e emitir eventos de resposta.

@sio.event
def connect():
        print('Conectado ao servidor!')
        sio.emit('connectResponse', {'data': 'Robo conectado ao servidor'})

@sio.event
def disconnect():
        print('Desconectado do servidor.')
        sio.emit('disconnectResponse', {'data': 'Robo desconectado do servidor'})

@sio.event
def medicine(data):
        print("medicine: ", str(data))
        
        result = {
                'action': 'collect', 'bins': data['bins'], 'idFita': data['idFita']
        }
        separateMedicine(result)

Separação de Medicamentos​

  O método separateMedicine() é responsável por gerenciar a separação de medicamentos. Ele utiliza o robô Dobot para realizar movimentos precisos até as posições das bins, desativar a sucção e retornar à posição inicial. Durante o processo, eventos são emitidos para o servidor para registrar logs e atualizar o status da operação.

Eventos e Respostas​

 Log de Separação:

  • Evento Emitido: log
  • Payload: 
    {
        "acao": "Robot Log - Separar",
        "detalhes": "Iniciando separação de fita de medicamentos, ID: 12345",
        "usuario_id": 1
    }

 Status de Separação:

  • Evento Emitido: medicineResponse
  • Payload Inicial: 
    {
        "status": "Separando",
        "idFita": "12345"
    }
  • Payload Final: 
    {
        "status": "Completo",
        "idFita": "12345"
    }

Método de Separação de Medicamentos​

  O método separateMedicine() recebe o resultado da leitura do QR Code e executa a separação de medicamentos. Ele inicia a separação, emite eventos de log e status, movimenta o robô até as bins e retorna à posição inicial.

def separateMedicine(result):
        device = InteliDobot(verbose=False)  # Inicializa o robô Dobot com a porta detectada.
        bins = result['bins']
        print(result)
        device.suck(False)  # Desliga a sucção do robô.
        return_home(device, positions)  # Retorna o robô para a home.
        
        sio.emit('log', {'acao': 'Robot Log - Separar', 'detalhes': 'Iniciando separação de fita de medicamentos, ID: ' + str(result['idFita']), 'usuario_id': 1})
        sio.emit('medicineResponse', {'status': 'Separando', "idFita": str(result['idFita'])})
        
        for bin in bins:  # Percorre os bins e executa a movimentação para coleta.
                move_to_bin(device, positions, bin, 0, bins[bin])
                
        sio.emit('medicineResponse', {'status': 'Completo', "idFita": str(result['idFita'])})