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Instalação e execução

  Nesta seção, você pode conferir as instruções para instalar e executar cada uma das partes do sistema da solução desenvolvidas até a sprint 2.

Movimentação do robô​

Pré-requisitos​

  • ROS2 instalado no sistema operacional (Linux Ubuntu) da Raspberry do Turtlebot 3 e do computador usado para operá-lo remotamente

  • Pacote ROS do Turtlebot 3 instalado no sistema operacional (Linux Ubuntu) da Raspberry do Turtlebot 3 e do computador usado para operá-lo remotamente

  • Raspberry do Turtlebot 3 e computador usado para operá-lo remotamente conectados na mesma rede wi-fi

  • Git instalado no computador usado para operar o robô remotamente

Comunicação via rede local​

Passo a passo​

  1. No sistema operacional da Raspberry contida no Turtlebot 3 a ser controlado, abra uma janela de terminal e digite os seguintes comandos para limitar a comunicação via ROS a um domínio com ID 5 dentro da rede:

echo 'export ROS_DOMAIN_ID=5' >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

  1. Na mesma janela de terminal, digite o seguinte comando para iniciar a comunicação entre a Raspberry e o microcontrolador do robô, bem como torná-lo apto a receber comandos de movimentação remotamente:

ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.py

  1. No sistema operacional do computador que será utilizado para controlar o robô de maneira remota, abra uma janela de terminal no diretório de sua preferência e clone o repositório através do seguinte comando:

git clone https://github.com/Inteli-College/2024-1B-T08-EC06-G05.git

  1. Na mesma janela de terminal, digite os seguintes comandos para iniciar o build do workspace:

cd 2024-1B-T08-EC06-G05/src/workspace

colcon build

  1. Na mesma janela de terminal, digite o seguinte comando para habilitar o uso do pacote criado pela equipe SugarZ3ro:

source install/local_setup.bash

  1. Na mesma janela de terminal, digite os seguintes comandos para limitar a comunicação via ROS a um domínio com ID 5 dentro da rede:

echo 'export ROS_DOMAIN_ID=5' >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

  1. Por fim, na mesma janela de terminal, digite o seguinte comando para executar o script responsável por inicializar a CLI para controle de movimentação do robô:

ros2 run SugarZ3ro_pkg start_moving

Comunicação via SSH​

Passo a passo​

  1. Siga o passo 1 do tutorial para comunicação via rede local.

  2. No sistema operacional da Raspberry do Turtlebot 3, abra uma janela de terminal e clone e dê build no repositório do projeto no diretório de sua preferência através dos comandos:

git clone https://github.com/Inteli-College/2024-1B-T08-EC06-G05.git

cd 2024-1B-T08-EC06-G05/src/workspace

colcon build

  1. Na mesma janela de terminal, digite os seguintes comandos para instalar o pacote responsável por iniciar um servidor SSH e executá-lo.

sudo apt install openssh-server

sudo systemctl enable ssh

sudo ufw allow ssh

sudo systemctl start ssh

  1. Na mesma janela de terminal, digite o seguinte comando para iniciar a comunicação entre a Raspberry e o microcontrolador do robô, bem como torná-lo apto a receber comandos de movimentação remotamente:

ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.py

  1. No sistema operacional do computador que será utilizado para controlar o robô de maneira remota, abra uma janela de terminal e digite o seguinte comando:

ssh user@server

tip

No comando acima, user é o nome de usuário do sistema operacional da Raspberry do Turtlebot 3 e server é o ip desta. Caso você esteja usando o Turtlebot 3 do grupo 5, o comando a ser digitado nessa etapa será ssh sugarz3ro@10.128.0.8 .

  1. Digite a senha de usuário que será solicitada pelo terminal.

  2. Por fim, adentre o diretório no qual você clonou o repositório do projeto (no passo 2) e digite os seguintes comandos para executar a CLI de movimentação do robô:

cd src/workspace

source install/local_setup.bash

ros2 run SugarZ3ro_pkg start_moving

Como instalar o TinyDB​

Para realizar a instalação do TinyDB, é sugerido o uso de um ambiente virtual pelos seguintes comandos:

Verifique se você está na raiz do projeto

  • python3 -m venv venv

Este comando vai criar um ambiente virtual na pasta venv

É necessario ativar o ambiente virtual com o seguinte comando:

  • source venv/bin/activate

Após a ativação do venv, deve-se intalar o TinyDB com o comando pip install tinydb