Sprint 2 – Exploração e Integração com WebRTC

Objetivos Principais

• Estabelecer comunicação estável com o robô via WebRTC.
• Validar movimentações nos eixos X, Y e Z.
• Compreender e aplicar parâmetros corretos de velocidade e rotação.
• Criar abstração de código e leitura via JSON.
• Testar tópicos adicionais como OBSTACLES_AVOID.

Atividades Realizadas na semana 3

Primeiros testes com WebRTC

• Fizemos a implementação inicial do WebRTC com sucesso nas primeiras movimentações.

Exemplo de Requisição via WebRTC

await conn.datachannel.pub_sub.publish_request_new(
    RTC_TOPIC["SPORT_MOD"],
    {
        "api_id": SPORT_CMD["Move"],
        "parameter": {"x": 1, "y": 0, "z": 0}
    }
)

• Testes manuais dos eixos:

  • X = 1 → movimentação de 1 metro
  • Y = 1 → movimentação de 0,5 metro
  • Z = 1 → rotação de 90°

• Direções observadas durante os testes:

  • X > 0: frente | X < 0: trás
  • Y, Z > 0: direita | Y, Z < 0: esquerda

Testes no térreo

• Testamos o robô no térreo para validarmos em trajetórias mais longas.
• Problemas encontrados:
  • Identificamos que as distâncias percorridas eram constantes, independentemente do valor de X e Y.
  • O robô se movimenta em velocidades excessivas quando aumentamos os valores de X e Y.
• Tentamos ajustar a velocidade via tópico SpeedLevel, mas não tivemos nenhum sucesso devido à falta de documentação.

Pesquisa e descoberta

• Estudamos a arquitetura do sistema e identificamos os fluxos de comunicação.

Figura 1 - Arquitetura Unitree Go2

Fonte: support.unitree

Figura 2 - Arquitetura de hardware Unitree Go2

Fonte: support.unitree

• Descobrimos que o modo Sport Mode precisa estar desativado para o SDK operar.

Figura 3 - SportMode

Fonte: support.unitree

• Descoberta de documentação técnica do SDK (com parâmetros e APIs idênticas ao WebRTC):
  • Motion Services Interface V2.0
• Descobrimos que os parâmetros X, Y e Z esperam receber valores de velocidade em metros por segundo (m/s) e que todas as requisições enviadas para o robô duram apenas um segundo.
• Sendo assim, precisamos enviar a mesma requisição durante mais tempo caso precisemos de movimentações mais longas.

Aplicação e calibração

• Após as descobertas fizemos a implementação dos parâmetros descobertos.
• A movimentação foi bem-sucedida e o robô se movimenta em múltiplas distâncias
• Testamos com waypoints múltiplos e conseguimos validar a movimentação encadeada.

Abstração e leitura dinâmica

• Resolvemos criar uma camada de abstração para comunicação com o robô, permitindo colocarmos a distância em metros ao invés de metros por segundo.
• Também resolvemos implementar a leitura de waypoints via JSON.
• Código concluído, testes pendentes.

Atividades Realizadas na semana 3

Apoio ao time de Security

• Colaboração direta com a equipe de Security no uso do LiDAR do robô.
• Auxiliamos na coleta e análise dos dados brutos provenientes do sensor, garantindo que o time conseguisse interpretar corretamente os valores e padrões retornados.
• Nosso foco foi apoiar a equipe na identificação de padrões espaciais (distâncias, ângulos e presença de obstáculos) para que pudessem desenvolver soluções de prevenção de colisões com pessoas ou objetos no ambiente.
• Esse trabalho contribuiu para conectar os dados do sensor à camada de controle do robô, servindo de base para futuras implementações de detecção e desvio automático de obstáculos.

Testes para evitar colisões

• Utilizando da documentação tentamos enviar uma requisição para um tópico chamado OBSTACLES_AVOID
• Testamos os seguintes tópicos:
  • API ID 1001 → Set parameters (True / False) → Habilitamos ou desabilitamos a colisão
  • API ID 1002 → Get current parameter → Verificamos o estado atual da funcionalidade (se está ativa ou não)
• Resultado: o robô ainda colide, sem efeito prático.

Links Relevantes

• Documentação oficial das funções do SDK (Motion Services Interface V2.0)
• Repositório utilizado pelo grupo

Aprendizados

• O WebRTC utiliza os mesmos parâmetros de controle do SDK oficial da Unitree, apenas variando o tópico em que devemos enviar as requisições.
• A calibração prática foi essencial para definir a relação entre valores e deslocamento real.
• Movimentações tornaram-se mais previsíveis e controladas após a aplicação correta dos parâmetros.
• Documentações técnicas do SDK são referências fundamentais mesmo para implementações via WebRTC.

Dificuldades Encontradas

• Ausência de documentação específica do WebRTC.
• Tópico OBSTACLES_AVOID sem funcionamento aparente.
• Calibração dependente de testes empíricos.

Próximos Passos

• Finalizar e testar a abstração JSON.
• Explorar alternativas para o OBSTACLES_AVOID.
• Integrar movimentação autônoma com múltiplos waypoints.