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CLI - Interface de Linha de Comando

Um CLI ou Command Line Interface é, como o nome sugere, uma interface que permite aos usuários interagirem com um programa através de uma linha de comando.

Este CLI fornece comandos para controlar um robô usando o módulo DobotController. Abaixo estão os comandos disponíveis juntamente com suas descrições e uso.

Estrutura de pastas e arquivos

  • dobotController.py: Responsável por ser uma camada de abstração entre o alto nível do código e a movimentação do robô. Os outros arquivos chamam ele para executar as tarefas.
  • mock_pydobot.py: Responsável por mockar o comportamento do robô, facilitando os testes e melhorias quando não temos acesso ao robô. Ele funciona imprimindo a saída no console, simulando os posicionamentos.
  • position.py: Responsável por definir a classe que representa uma posição, ajudando na transferência de dados entre os programas e facilitando operações matemáticas.
  • positions.json: Responsável pela calibração do robô, ele é quem dita quais são as posições dos slots dos kits.

Comandos

1. Comando Move​

Descrição​

Move o robô por uma distância específica ao longo de um eixo especificado.

Uso​

$ python src/main.py move <eixo> <distância> [--wait]
  • <eixo>: Eixo a ser movido (por exemplo, X, Y, Z, R).
  • <distância>: Distância a ser percorrida no eixo especificado.
  • --wait (Opcional): Aguarde o movimento ser concluído (o padrão é True).

Demonstração em Vídeo​

2. Comando Move To​

Descrição​

Move o robô para uma posição específica definida por coordenadas X, Y, Z e R.

Uso​

$ python src/main.py move_to <x> <y> <z> <r> [--wait]
  • <x>: Coordenada X para mover.
  • <y>: Coordenada Y para mover.
  • <z>: Coordenada Z para mover.
  • <r>: Coordenada R para mover.
  • --wait (Opcional): Aguarde o movimento ser concluído (o padrão é True).

Demonstração em Vídeo​

3. Comando Home​

Descrição​

Move o robô para a posição inicial (home).

Uso​

$ python src/main.py home [--wait]
  • --wait (Opcional): Aguarde o robô atingir a posição inicial (o padrão é True).

Demonstração em Vídeo​

4. Comando Enable Tool​

Descrição​

Ativa a ferramenta do robô.

Uso​

$ python src/main.py enable_tool [--time-to-wait]
  • --time-to-wait (Opcional): Tempo de espera para ativar a ferramenta (o padrão é 200).

Demonstração em Vídeo​

5. Comando Disable Tool​

Descrição​

Desativa a ferramenta do robô.

Uso​

$ python src/main.py disable_tool [--time-to-wait]
  • --time-to-wait (Opcional): Tempo de espera para desativar a ferramenta (o padrão é 200).

Demonstração em Vídeo​

6. Comando Current​

Descrição​

Exibe a posição atual do robô.

Uso​

$ python src/main.py current

Demonstração em Vídeo​

7. Comando Save​

Descrição​

Salva a posição atual do robô em um arquivo.

Uso​

$ python src/main.py save <caminho-do-arquivo>
  • <caminho-do-arquivo>: Caminho para salvar a posição atual.

Demonstração em Vídeo​

8. Comando Run​

Descrição​

Executa uma lista de posições de um arquivo.

Uso​

$ python src/main.py run <caminho-do-arquivo>
  • <caminho-do-arquivo>: Caminho para o arquivo com as posições.

Demonstração em Vídeo​

9. Comando Control​

Descrição​

Abre a interface de controle para seleção interativa de comandos.

Uso​

$ python src/main.py control

Demonstração em Vídeo​